Układ Automatycznej Regulacji (UAR) jest złożoną strukturą składającą się z regulatora, obiektu regulacji (elementy te opisywane są przy pomocy transmitancji KO(s) i KR(s)) oraz pętli sprzężenia zwrotnego. Struktura UAR zapewnia regulację sygnału wyjściowego obiektu y(0), i w konsekwencji uchybu regulacji. Strukturę układu automatycznej regulacji przedstawiono na rysunku.
Wymogiem układu automatycznej regulacji jest, aby sygnał wyjściowy obiektu jak najszybciej i najdokładniej dążył do wartości zadanej. W praktyce najczęściej y0 jest w pewnych odcinkach wartością stałą. Podstawowym zadaniem układu automatycznej regulacji jest sterowanie obiektem w układzie zamkniętym. Regulator jest najczęściej typu PID (o znanej transmitancji) z możliwością ustawiania parametrów kp, Ti, Td . Transmitancje obiektu KO(s) najczęściej próbuje się określać na podstawie pomiarów podczas procesu identyfikacji, zakładając, że jest on liniowy i stacjonarny (współczynniki wielomianów L(s) i M(s) nie zmieniają się w czasie).